ĐỘNG HỌC MÁY PHAY CNC NHIỀU TRỤC KIỂU PSK: HEXAPOD- CNC 3 TRỤC - Hồng Thái, Nguyễn (Vietnam Journal of Science and Technology, 2017)
Thông thường các máy phay CNC truyền thống thường có chuỗi động học hở. Tuy nhiên, trong những năm gần đây các máy CNC có cấu trúc động học song song đang được nhiều nước phát triển nghiên cứu và phát triển. Trong bài báo tác giả trình bày một giải pháp điều khiển máy CNC nhiều trục kiểu PSK kết hơp giữa modul CNC 3 trục với modul robot song song hexapod. Giải pháp này nhằm tăng tính linh hoạt và mở rộng không gian làm việc của máy cũng như khắc phục sai số định hướng và định vị dụng cụ  trong quá  trình gia công bề mặt phức  tạp  trên máy CNC 5 trục. Ngoài ra, tác giả đề xuất thuật toán điều khiển định hướng trục dụng cụ bằng cách xoay quanh một véc tơ tại một điểm cố định sau đó tịnh tiến để kiểm soát thông số điều khiển hình động học nhằm  trách va chạm giữa các chân của modul robot song song hexapod khi gia công bề mặt phức tạp. Trên cơ sở đó tiến hành lập trình tính toán thông số điều khiển động học của máy khi gia công bề mặt elípxôít bằng dao phay ngón đầu cầu nhằm chứng minh cho các thuật toán đề xuất.